1.簡(jiǎn)介
ZH1000A GNSS/INS組合導(dǎo)航系列產(chǎn)品是基于高性能的微慣性器件和高性能衛(wèi)星接收模塊構(gòu)成的組合導(dǎo)航產(chǎn)品。該系列產(chǎn)品由微慣性測(cè)量單元（MIMU）、衛(wèi)星接收模塊、數(shù)據(jù)采集及導(dǎo)航解算板、電源模塊等組成，通過一體化加固設(shè)計(jì)，產(chǎn)品滿足高可靠性和高動(dòng)態(tài)適應(yīng)性要求。其中微慣性測(cè)量單元（MIMU）由三個(gè)硅微MEMS陀螺、三個(gè)MEMS加速度計(jì)，溫度傳感器，可以完成角速度、加速度、溫度的測(cè)量，以滿足產(chǎn)品慣性單元的測(cè)量和解算要求，衛(wèi)星接收模塊可以同時(shí)接收北斗、GPS、GLONASS導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)，提供高可靠性、高精度的三維姿態(tài)、位置、速度及時(shí)間信息。
采用優(yōu)化的組合濾波算法，融合了慣性導(dǎo)航與衛(wèi)星導(dǎo)航兩者的優(yōu)點(diǎn)，系統(tǒng)可提供連續(xù)可靠的姿態(tài)、速度、位置、時(shí)間等導(dǎo)航信息的輸出，同時(shí)也提供慣性測(cè)量單元的原始數(shù)據(jù)（三軸角速率、三軸加速度）信息。
2．特點(diǎn)
高性能MEMS慣性測(cè)量和衛(wèi)星接收模塊；
高可靠嵌入式組合導(dǎo)航計(jì)算機(jī)；
優(yōu)化的組合導(dǎo)航濾波算法；
可靠性高、抗沖擊能力強(qiáng)、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)；
可提供連續(xù)的航姿、速度、位置、時(shí)間等導(dǎo)航信息。
3.性能指標(biāo)
表1 技術(shù)指標(biāo)
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指標(biāo)名稱
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參 數(shù)
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單位
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航向角范圍
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0~360
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°
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滾動(dòng)角范圍
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± 180
|
°
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俯仰角范圍
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±90
|
°
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|
航向角精度
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0.5
|
°
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動(dòng)態(tài)俯仰、滾動(dòng)角精度
|
0.5
|
°
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靜態(tài)俯仰、滾動(dòng)角精度
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0.2
|
°
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姿態(tài)角分辨率
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0.05
|
°
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位置精度
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2
|
m
|
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速度精度
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0.02
|
m/s
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輸出數(shù)據(jù)格式
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自定義數(shù)據(jù)格式，標(biāo)準(zhǔn)NMEA-0183 , CMR/CMR+, RTCM2.3,RTCM3.2
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更新率
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100（可定義）
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Hz
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通訊接口
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RS232
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衛(wèi)
星
接
收
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衛(wèi)星信號(hào)跟蹤
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北斗 B1，GPS L1 ，GLonASS L1，Galileo E1 E5b；SBAS，QZSS
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衛(wèi)星定位精度指標(biāo)
|
2
|
m
|
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衛(wèi)星授時(shí)精度
|
20
|
ns
|
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|
速度精度
|
0.01
|
m/s
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衛(wèi)星接收更新率
|
5
|
Hz
|
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|
陀
螺
儀
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測(cè)量范圍
|
± 300
|
°/s
|
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分辨率
|
0.007
|
°/s
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|
|
帶寬
|
300
|
Hz
|
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|
短期零偏穩(wěn)定性
|
2
|
°/h
|
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隨機(jī)游走
|
0.4
|
°/√Hz
|
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非線性
|
0.1
|
%
|
|
|
非正交度
|
<0.5
|
degree
|
|
|
加
速
度
計(jì)
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測(cè)量范圍
|
± 6
|
g
|
|
分辨率
|
0.029
|
mg
|
|
|
帶寬
|
300
|
Hz
|
|
|
綜合噪聲
|
2
|
mg
|
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|
噪聲密度
|
0.27
|
mg/√Hz
|
|
|
非線性
|
0.5
|
%
|
|
|
非正交度
|
<0.5
|
degree
|
|
|
電氣特性
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最小
|
典型
|
最大
|
單位
|
|
供電電壓
|
8
|
12
|
32
|
V
|
|
供電電流
|
60
|
100
|
120
|
mA
|
|
功耗
|
<600
|
mW
|
||
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物理特性
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參 數(shù)
|
單 位
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尺寸
|
72x72x45(長(zhǎng)x寬x高)
|
mm
|
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|
重量
|
140
|
gram
|
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規(guī)定溫度
|
+25
|
ºC
|
||
|
工作溫度范圍
|
-40
|
+85
|
ºC
|
|
|
存儲(chǔ)溫度范圍
|
-50
|
+125
|
ºC
|
|
車輛導(dǎo)航定位、艦船導(dǎo)航、航空應(yīng)用、精密測(cè)繪、平臺(tái)穩(wěn)定與控制、人工智能及機(jī)器人控制、無(wú)人機(jī)測(cè)控、船舶姿態(tài)的動(dòng)態(tài)測(cè)量、自動(dòng)采礦、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)和自動(dòng)耕作、火車和集裝箱測(cè)控及跟蹤等，也適合院校、研究單位進(jìn)行教學(xué)和科學(xué)研究使用。
5 產(chǎn)品配套1）ZH1000A GNSS/INS組合導(dǎo)航裝置 1只
2）GNSS天線 1只
3）數(shù)據(jù)電源線 1 條
4）配套軟件及說(shuō)明書 1 份
6 結(jié)構(gòu)尺寸
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