空中機器人在電力項目中的應(yīng)用場景
BVE 研發(fā)成功第一代騰空展放導引繩系統(tǒng)
長期致力于無人直升機升空平臺研發(fā)的北京必威易低空空間技術(shù)有限公司2008年初就開展了無人直升機展放引導繩施工工藝及應(yīng)用研究。同年基于B1-100的無人直升機電力線引導繩展放系統(tǒng)研制成功并初步通過工程試驗驗證。
BVE 無人直升機騰空展放導引繩系統(tǒng)技術(shù)難點探索
1. 自主程控飛行模式對架線施工的滿足情況，
2. 負重能力的滿足情況，
3. 飛行精度對架線施工的滿足情況，
4. 輔助視頻系統(tǒng)的實際使用情況和必要性的探討，
5. 定點重物投放技術(shù)的驗證，
6. 牽引繩索的張力控制，
7. 張力弧垂控制，
8. 緊急切斷的實現(xiàn)和可靠性驗證以及對飛行姿態(tài)的影響
自主飛行下的精確定點投放 牽引繩索張力控制分系統(tǒng)
BVE無人直升機騰空展放導引繩系統(tǒng)原理圖
BVE研發(fā)成功第二代無人直升機騰空展放導引繩系統(tǒng)
Bcopter第二代無人直升機電力線展放系統(tǒng)是基于X-copter飛行平臺上完成的，系統(tǒng)自重100公斤，最大載荷30公斤，續(xù)航時間90分鐘，有自 主﹑手控﹑輔助三種飛行模式，可根據(jù)預先設(shè)定的塔位坐標進行自動飛行。飛行定位精確，控制簡便，可實現(xiàn)自動起飛﹑自動著陸﹑自動返航。一次展放直徑2毫米 迪尼瑪繩4千米，適用于架線施工中引導線的騰空展放。
算法： 
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GPS/INS數(shù)據(jù)融合(擴展卡曼濾波)
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基于H∞理論的魯棒控制器
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手動控制與自動控制無階躍跳變
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自動起飛和著陸
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自適應(yīng)動態(tài)逆控制及變時控制技術(shù)
X-copter 型無人直升機平臺基本性能
X-copter 無人直升機電力線展放系統(tǒng)應(yīng)用場景（1）
X-copter 無人直升機電力線展放系統(tǒng)應(yīng)用場景（2）
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