IG- 500N是世界上最小的全球定位系統(tǒng)(GPS)輔助的姿態(tài)和導(dǎo)向參考系統(tǒng)(AHRS)。 由于其嵌入的擴展卡爾曼濾波算器,IG-500N提供無與倫比的在很高的動態(tài)情況下的姿態(tài)和定位測量精度。IG-500N內(nèi)含一個基于微機電系統(tǒng) (MEMS)的慣性測量單元、全球定位系統(tǒng)接收器和壓力傳感器。它提供了精確的無漂移的姿態(tài)和位置信息即使在長時間段內(nèi)。這個微型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS) 運行了一個實時的擴展卡爾曼濾波器，此濾波器可以以高達100 Hz的刷新頻率來計算方向、位置和速度信息。
特點：
高達100Hz的數(shù)據(jù)更新率
嵌入的4HzGPS接收機和氣壓傳感器
用于軟硬磁鐵的高級易用的磁力儀補償程序
通訊協(xié)議：RS232和USB
小巧輕便（重量僅為46g）
低達500mW的功耗
應(yīng)用領(lǐng)域：
無人機
應(yīng)用領(lǐng)域：
無人機
車輛運動分析
航天
機器人
技術(shù)參數(shù)：
技術(shù)參數(shù)：
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參數(shù)
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性能
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說明
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Attitude 姿態(tài)
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Sensing range
測量范圍
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360° in all axes
所有軸向均為360°
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Static accuracy
靜態(tài)精度
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± 0.5° (Pitch, Roll橫滾，俯仰)
± 1° (Heading航向)
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Stabilized Kalman Filter, Homogenous magnetic field 穩(wěn)定的卡爾曼濾波器，均勻的磁場環(huán)境下
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Dynamic accuracy
動態(tài)精度
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± 1.0°RMS
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Under good GPS availability 在GPS信號有效且良好的情況下
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Repeatability
重復(fù)性
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< 0.2°
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Resolution
分辨率
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< 0.05°
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output frequency
輸出頻率
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0 to 500 Hz
0 to 100 Hz
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Calibrated sensors only 僅對校準過的傳感器
Attitude, 3d velocity and position 姿態(tài)，三維速度和位置
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Standard Sensors
標準傳感器
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Accelerometers加速度計
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Gyroscopes陀螺儀
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Magnetometers磁力儀
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Measurement range 測量范圍
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± 5 g
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±300°/s
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± 1.2 Gauss
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Refer to sensors options table 參考傳感器選項表
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Non-linearity
非線性誤差
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< 0.2% of FS
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<0.1% of FS
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< 0.2% of FS
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Bias stability
零偏穩(wěn)定性
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± 5 mg
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± 0.5°/s
< 0.1 ° /s
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±0.5 mGauss
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Over temperature range Kalman filter stabilized
在整個溫度范圍內(nèi)，穩(wěn)定的擴展卡爾曼濾波器
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Scale factor stability
比例因子穩(wěn)定性
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< 0.1%
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< 0.05%
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< 0.5%
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Over temperature range
在整個溫度范圍內(nèi)
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Noise density
噪聲密度
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0.01 g/√Hz
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0.05°/s/√Hz
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0 .01 mG/√Hz
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Alignment error
對準誤差
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< 0.1°
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< 0.1°
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< 0.1°
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Bandwidth
頻帶寬度
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50 Hz
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40 Hz
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500 Hz
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Additional software filter available 提供附加的軟件濾波
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Sampling rate
采樣頻率
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10 000 Hz
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10 000 Hz
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1 000 Hz
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GPS Receiver
GPS接收器
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Receiver type
接收器類型
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L1 frequency, C/A, Code, 16-Channels, 4 Hz
L1 頻率，C/A 碼，16通道，4Hz
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Position accuracy 位置精度
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2.0 meters
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with SBAS support
在SBAS（衛(wèi)星增強系統(tǒng)）支持下
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2.5 meters
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CEP (Horizontal accuracy)
CEP（水平精度)
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5.0 meters
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SEP (Vertical accuracy) SEP（豎直精度）
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Acquisition time
初始定位時間
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< 3.5 s / 34 s
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Hot start熱啟動/Cold start冷啟動
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Tracking sensitivity 跟蹤靈敏度
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-158 dB
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Pressure Sensor
壓力傳感器
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Resolution
分辨率
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6 Pa
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Pressure accuracy 壓力精度
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± 50 Pa
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Relative相對精度
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± 200 Pa
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Absolute絕對精度
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Long term stability 長期穩(wěn)定性
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100 Pa
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Over 12 months
超過12個月
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update rate
刷新頻率
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9 Hz
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Communication
通訊方面
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Output modes
輸出模式
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Euler angles, Quaternion, Matrix,
歐拉角，四元數(shù)，姿態(tài)矩陣
3d velocity, 3d position,
3d 速率，3d 方位
Calibrated sensor data,
校準后的傳感器數(shù)據(jù)
Raw sensor data
傳感器原始數(shù)據(jù)
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Each output can be enabled or disabled by the user 每一種輸出方式用戶可以自行開啟或者關(guān)閉
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Interface options
接口選項
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Serial (RS-232 or TTL 3.3V)
串行接口（RS-232 或者 TTL 3.3V）
Usb using provided UsbToUart
USB接口（由UsbToUart提供）
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Serial data rate
串行數(shù)據(jù)速率
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9 600 to 921 600 bps
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User selectable
用戶可選
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Physical
實體特性
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Dimensions OEM
OEM模塊尺寸
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27x30x14 mm
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Dimensions box
產(chǎn)品尺寸
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36x49x22 mm
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Weight OEM
OEM模塊重量
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10 grams
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Weight box
產(chǎn)品重量
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46 grams
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Specified performance
(保持性能情況下規(guī)定的溫度范圍)
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-40 to 85°C
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Non-condensing environment
在無結(jié)霜環(huán)境下
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Storage temperature
儲存溫度
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-40 to 85°C
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Shock limit
沖擊極限
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1 000g (Powered), 2 000g (Unpowered)
1000g（通電情況下），2000g（斷電情況下）
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Shocks can affect performance
沖擊可能會影響產(chǎn)品的性能
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Electrical
電氣方面
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Operating voltage
工作電壓
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3.3 V to 30 V
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Power consumption 功耗
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550 mW @ 5.0 V
550mW(5V環(huán)境下)
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Optimal power consumption at 5.0 V
在5V電源下為最佳功耗
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Start-up time
啟動時間
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< 1 s
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Valid data
有效數(shù)據(jù)
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?