五、進行姿態(tài)、GPS模態(tài)下的激勵，繼續(xù)調(diào)試

角速度環(huán)調(diào)好后，開始細(xì)調(diào)角度環(huán)。在調(diào)試之前，查看在調(diào)試完角速度環(huán)的情況下角度環(huán)的響應(yīng)情況，若過沖和震蕩過大，則減小感度值。調(diào)試到基本無過沖和震蕩的情況下，在姿態(tài)模式下，打桿進行姿態(tài)激勵和航向激勵，使姿態(tài)角迅速增加到20度左后（電機響應(yīng)較好的，可以增加到35度左右），然后搖桿回中，觀察姿態(tài)在回平過程中有無較大過沖和震蕩；連續(xù)打航向舵，觀察航向變化是否跟隨桿量。根據(jù)飛行數(shù)據(jù)和現(xiàn)象，調(diào)整角度環(huán)參數(shù)，調(diào)試方法參照第4條。角度環(huán)調(diào)整到什么情況算完美呢？主要參考：1、沒有惡化原來測量的加速度和角速度噪聲；2、沒有過沖或過沖量很小，無連續(xù)震蕩；3、響應(yīng)時間在100-200ms內(nèi)。調(diào)試到現(xiàn)在，可以有一個很好操作的方法來檢驗電調(diào)電機的響應(yīng)，航向桿左打滿而后迅速右打滿，觀察在各電機進行正反轉(zhuǎn)操作的過程，響應(yīng)是否流暢，電機是否會發(fā)生過載，當(dāng)然如若電機電調(diào)槳匹配不佳時，建議調(diào)低最大航向角速度設(shè)定值，而后進行如此暴力的打舵測試。

一般情況下，系統(tǒng)具有嚴(yán)重的大慣性非線性特性，電機響應(yīng)稍慢且不穩(wěn)定，系統(tǒng)調(diào)整的感度值稍小，慣性系數(shù)稍大震蕩抑制系數(shù)稍大；而電機響應(yīng)快且穩(wěn)定，機體重量較小，系統(tǒng)調(diào)整的感度值稍大、慣性系數(shù)稍小、震蕩抑制系數(shù)稍小。

角度環(huán)調(diào)好后，可進行GPS輔助模式下定點懸停的測試調(diào)參。首先查看導(dǎo)航系統(tǒng)解算結(jié)果是否正確，主要考慮系統(tǒng)解算的三軸速度（即北向、東向、地向速度）與GPS測量速度對比，兩者是否有較好的擬合度，如若偏差較大可考慮重新在室外校準(zhǔn)所有傳感器；還要考慮氣壓高度。測量值、GPS測量高度值、導(dǎo)航解算輸出高度值，同時對比飛行時觀察的高度變化，對比分析這幾者是否有較好的擬合度；如若氣壓計跳變較大，受槳的風(fēng)場影響較大時，可考慮措施增加機罩等，減弱對氣壓測量的影響。導(dǎo)航數(shù)據(jù)確認(rèn)正確后，可進行GPS輔助模式下定點懸停測試，同時觀察機體反應(yīng)，如若飛機在空中定點效果好，可進行前向、側(cè)向、垂向速度飛行激勵，主要觀察飛機在加速減速過程中，飛機姿態(tài)是否存在過沖震蕩，航向有無大角度波動變化，而后進行數(shù)據(jù)分析細(xì)調(diào)參數(shù)。外環(huán)調(diào)整到什么情況算完美呢？主要參考：1、沒有惡化原來的姿態(tài)響應(yīng)；2、沒有過沖或過沖量很小，無連續(xù)震蕩；3、響應(yīng)時間在500ms內(nèi)；4、定點懸停時水平誤差在0.3米以內(nèi)，垂向誤差在0.5米以內(nèi)；這里需要提到的是，如若角速度環(huán)的響應(yīng)較慢，則適當(dāng)調(diào)整降低系統(tǒng)的最大加速度設(shè)定值。如若在推俯仰桿時，飛機前行方向與機頭方向有夾角，則需檢查GPS模塊方向與飛控安裝方向是否與機頭方向平行。

   六、其他功能調(diào)試

上述調(diào)試完成后，則繼續(xù)按照使用說明書，完成其他功能的使用，其中包括GPS輔助起飛和降落、關(guān)控返航、農(nóng)業(yè)噴灑作業(yè)等。一般情況下，經(jīng)過上述調(diào)試過程后，剛提到的功能無需調(diào)試即可使用。

7、另外需注意的地方

如若兩個飛行器機架的重量、尺寸、重量、硬度，電機的功率、扭力、推力，電機的安裝位置、電機的間距，螺旋槳的直徑、螺距、材料，可擁有近似一致的參數(shù)來達(dá)到飛行器的最佳狀態(tài)。

一般農(nóng)用多旋翼的飛行速度較大時，由于電機和槳的輸出功率與低速時有較大變化，機體的震動情況會發(fā)生變化。稍小的多旋翼臨界飛行速度在30m/s左右，稍大的多旋翼臨界飛行速度在20m/s左右，當(dāng)然該數(shù)值對于多旋翼來說也不盡相同，必須具體分析。

一般專為多旋翼飛行器設(shè)計的電調(diào)，無低壓保護，無過熱保護，但有啟動保護、過負(fù)荷保護和油門信號丟失保護。過負(fù)荷保護就是當(dāng)負(fù)載突然變得極大時，電調(diào)會切斷動力，須油門歸零后才可正常操作，當(dāng)失步時，電調(diào)自動嘗試重新啟動。啟動保護是指當(dāng)加大油門后兩秒內(nèi)未能正常啟動，馬達(dá)，電調(diào)將關(guān)閉動力輸出，油門搖桿需再次置于最低點才能啟動。油門信號丟失保護是指當(dāng)電調(diào)檢測到油門遙控信號丟失0.25秒以上即立即關(guān)閉輸出，以免因螺旋槳繼續(xù)高速轉(zhuǎn)動而造成更大的損失。

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