（2）手動飛行。
 
圖5人工搖控無人機橋梁飛行現(xiàn)場
2.3.5自動病害識別
通過對視頻圖像數據進行自動分析處理，確定所檢測對象是否達標，各關鍵節(jié)點是否出現(xiàn)病害等。
2.3.6自動生成檢測報告
對所有檢測數據進行綜合對比之后，得出檢測的初步結果，并對所有的結果按格式錄入報告系統(tǒng)。報告系統(tǒng)主要集成如下幾個功能。
（1）橋梁健康狀況評估。根據檢測結果與參考結果進行比較，結合BCIm計算模型進行判定。II~IV得出橋梁健康狀況A~E級，I類為合格或者不合格。
（2）報告模板編輯功能。可定義橋梁常規(guī)或定期檢測報告?；灸０灏ㄈ缦聨撞糠?br /> •工程概況；
•檢測目的、內容及依據；
•儀器設備及參加人員；
•橋梁部件、構件劃分及編號；
•檢查結果；
•無損檢測；
•橋梁技術狀況評定；
•病害匯總及成因分析；
•結論與建議；
•詳細檢測結果附錄等。
（3）數據調用及報告成生。完成報告模板建立后，系統(tǒng)自動檢索數據庫中對應項目數據并填充至報告中，自動完成報告。
（4）歷史定期檢測數據展示。建立橋梁測量數據檔案，對在案的橋梁數據進行統(tǒng)計分析，將橋梁日常變遷及所有參數變化軌跡進行記錄和展示。
3.應用實例
3.1螺栓脫落檢測
通過視頻處理將脫落的螺栓點進行對比后，結合橋梁結構，發(fā)現(xiàn)對應的脫落點。采用原始圖像數據對脫落點進行展示并形成最終報告。
 
圖6螺栓脫落病害視頻幀截圖
3.2橋體裂縫檢測
通過高清攝像頭拍攝對應裂縫，經過圖片分析后，生成檢測，對于裂縫長度、寬度可進行集中標注，使審閱者在審查橋梁結構時，可以針對索搭、橋塔、橋腹、支座等特殊部位進行有效分析，評估裂縫對整個橋梁結構造成的病害更加直觀、清晰。
  3.3纜索PE護層破損檢測
對PE護層進行實時圖像抓取，可以及早有效的發(fā)現(xiàn)PE防護層的開裂及脫落情況，及時有針對性的對受損部位進行修復處理，預防內部受力件受侵蝕而失效或者損壞。
 
圖8纜索PE護層脫落病害
3.4支座滑移檢測
通過無人機對構件進行多角度拍攝，由軟件自動生成支座的三維立體圖形，通過對圖形結構數據進行分析，可以對支座滑移病害進行有效分析及展示。
 
圖9橋梁支座滑移病害
3.5橋梁三維輪廓生成
通過對橋梁構件多角度拍攝，根據圖像由軟件自動生成三維立體圖形，將三維圖形導出后可形成高精度的橋梁三維輪廓圖。