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多變特征立體視覺位姿測量方法

發(fā)布日期:2017-02-23??作者:向文豪 楊軍 朱志國 張博勛/我要投稿我要評論
 針對無人機相對位姿測量任務(wù),建立待著陸目標無人機的三維特征模型,并提取無人機有效特征,建立多特征的外觀模型庫,采用定焦雙目紅外攝像機為主要設(shè)備、變焦廣角紅外攝像機和紅外燈為輔助設(shè)備,完成無人機與運動平臺的相對位姿信息的收集。結(jié)合無人機的著陸過程,將相對位姿測量系統(tǒng)分為目標跟蹤、特證提取與匹配和相對位姿信息計算三個工作階段。
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