為了確定無(wú)人機(jī)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的相對(duì)位姿信息，需要已知無(wú)人機(jī)被觀測(cè)特征點(diǎn)的幾何和結(jié)構(gòu)特征參數(shù)，即已知無(wú)人機(jī)上的特征點(diǎn)在機(jī)載坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)。通過(guò)解算立體視覺(jué)位姿測(cè)量系統(tǒng)拍攝到的目標(biāo)無(wú)人機(jī)圖像中的特征點(diǎn)與實(shí)際特征點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，進(jìn)而解算出目標(biāo)無(wú)人機(jī)與艦艇的相對(duì)位姿信息。此過(guò)程主要分為三個(gè)步驟：建立特征模型庫(kù)、目標(biāo)特征提取與目標(biāo)特證匹配。