實時室內(nèi)定位是無人機室內(nèi)應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)之一，室內(nèi)環(huán)境空間有限，無人機的姿態(tài)位置變化又非常之快，需要分米級以上的精度才可能滿足實時導(dǎo)航控制的要求。 

PLUS以其全球領(lǐng)先的技術(shù)優(yōu)勢，開發(fā)出定位精度高達(dá)2cm-10厘米的超寬帶實時三維定位系統(tǒng)。并以0.01秒的響應(yīng)速度、硬幣般小巧的體積及復(fù)雜環(huán)境下穩(wěn)定的工作性能獲得了市場的高度認(rèn)可。

一、三維定位軟件簡介

PLUS三維定位軟件采用的4點定位原理，即在二維定位的3點定位基礎(chǔ)上再加上一個高度基準(zhǔn)點，從而獲得精確的X、Y、Z坐標(biāo)信息。

下面是我們的三維軟件界面：

如圖，8個藍(lán)色的點是PLUS定位閱讀器所在的位置，1個紅色的點是個正在飛行的無人機，紅色點后面是該無人機實時的三維坐標(biāo)信息。

PLUS三維定位系統(tǒng)在無人機定位領(lǐng)域有著高精度、高刷新率、高穩(wěn)定性等顯著優(yōu)勢和特點，并且可以直接輸出GPS格式坐標(biāo)，使得無人機定位可以在室內(nèi)室外無縫對接，還可以直接在PLUS三維定位軟中繪制三維地圖，是無人機研發(fā)和應(yīng)用領(lǐng)域的得力助手。

一、PLUS系統(tǒng)介紹

1、系統(tǒng)組成

PLUS超寬帶（UWB）即時定位系統(tǒng)由標(biāo)簽，閱讀器，天線，同步分配器，和定位軟件組成。

1、工作原理

標(biāo)簽每秒發(fā)射1~100次UWB信號。天線接收標(biāo)簽發(fā)來的信號并由閱讀器進(jìn)行解析。閱讀器和天線組通過網(wǎng)線（超五類防屏蔽線）和同步分配器相連，然后連到服務(wù)器。 各路閱讀器的數(shù)據(jù)經(jīng)由同步分配器同步處理后傳送給服務(wù)器電腦進(jìn)行計算，就可以得到標(biāo)簽位置以及運動軌跡。每一個標(biāo)簽都有一個獨一無二的ID號，所以系統(tǒng)知道每一個標(biāo)簽在每一個時刻的位置以及運動信息。中心頻率為6G~7G，帶寬1~2G，是現(xiàn)在國內(nèi)頂尖的高端定位系統(tǒng)。

1、系統(tǒng)特征

系統(tǒng)的定位精度為2-10厘米，支持多種模式，包括0維（粗略模式），1維（流水線/走廊配置），2維（精確平面定位）、2.5維（精確平面定位加上樓層區(qū)域信息）和3維（精確三維空間定位），可以同時追蹤8000個標(biāo)簽，使用到達(dá)時間差定位法（TDOA）定位和跟蹤，可以動態(tài)地改變標(biāo)簽工作狀態(tài)和刷新頻率。系統(tǒng)擁有 FCC（聯(lián)邦通訊委員會）認(rèn)證和 ETL（美國電子測試實驗室，愛迪生創(chuàng)立）認(rèn)證。

相對于無線局域網(wǎng)Wi-Fi的定位系統(tǒng)，UWB系統(tǒng)具有精度高，信號穩(wěn)定不飄移，抗干擾能力強，實時性好等特點；相對于其他超寬頻定位系統(tǒng)，PLUS系統(tǒng)具有價格優(yōu)惠，部署方便，擴展時無需重新校驗已有系統(tǒng)，耐低溫，可同時跟蹤的標(biāo)簽數(shù)量多等突出優(yōu)點。