【全球無人機(jī)網(wǎng)訊】據(jù)外媒5月2日?qǐng)?bào)道，水面艦艇由于受到海洋環(huán)境、風(fēng)力擾動(dòng)及波浪涌動(dòng)的影響，自身甲板狀態(tài)隨時(shí)在變化，要使艦載無人機(jī)降落在狹窄的艦船上絕非易事，對(duì)于風(fēng)力和波浪的影響必須采用載波相位補(bǔ)償法，而采用RTK（Real Time Kinematic）實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量技術(shù)很好的解決了這個(gè)難題。

RTK實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量技術(shù)，是以載波相位觀測(cè)為根據(jù)的實(shí)時(shí) 差分GPS （RTDGPS）技術(shù)，它是測(cè)量技術(shù)發(fā)展里程中的一個(gè)突破，它由基準(zhǔn)站接收機(jī)、數(shù)據(jù)鏈、 流動(dòng)站接收機(jī)三部分組成。 在基準(zhǔn)站上安置1臺(tái)接收機(jī)為參考站， 對(duì)衛(wèi)星進(jìn)行連續(xù)觀測(cè)，并將其觀測(cè)數(shù)據(jù)和測(cè)站信息，通過無線電傳輸設(shè)備，實(shí)時(shí)地發(fā)送給流動(dòng)站，流動(dòng)站 GPS接收機(jī) 在接收GPS衛(wèi)星信號(hào)的同時(shí)，通過無線接收設(shè)備，接收基準(zhǔn)站傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，然后根據(jù) 相對(duì)定位 的原理，實(shí)時(shí)解算出流動(dòng)站的 三維坐標(biāo) 及其精度（即基準(zhǔn)站和流動(dòng)站坐標(biāo)差△X、△Y、△H，加上基準(zhǔn)坐標(biāo)得到的每個(gè)點(diǎn)的WGS－84坐標(biāo)，通過 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 參數(shù)得出流動(dòng)站每個(gè)點(diǎn)的平面坐標(biāo)X、Y和海拔高H）。

無人機(jī)具備了越來越多的功能，比如：測(cè)量、攝像、檢測(cè)、收集信息等等。而艦載無人機(jī)由于平臺(tái)的靈活性使其各個(gè)功能大為增強(qiáng)，其關(guān)鍵技術(shù)之一就是如何能保證無人機(jī)安全降落在起伏不平的小小甲板上。根據(jù)聯(lián)合精密進(jìn)場(chǎng)和著陸系統(tǒng)(JPALS),艦上著陸的垂直精度的要求是0.3米，安全限制等級(jí)垂直精度是1.1米。選擇RTK技術(shù)即可滿足精度要求。

為驗(yàn)證RTK技術(shù)的精度范圍，我們可以用software-in-the-loop(SIL)進(jìn)行仿真系統(tǒng)分析。SIL系統(tǒng)使用MATLAB仿真軟件接口，仿真流程圖如圖1所示。

圖1所示。software-in-the-loop流程圖

RTK技術(shù)可以提供幾厘米的精度范圍，它消除的主要誤差是電離層和對(duì)流層誤差和衛(wèi)星時(shí)鐘誤差等等。通過仿真分析及相關(guān)實(shí)驗(yàn)證明，使用RTK技術(shù)能保證99%的概率精度控制在0.3米范圍內(nèi)，滿足艦載無人機(jī)著陸要求。（編譯：迎風(fēng)笑）

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