美國國防高級研究計(jì)劃署（DARPA）早在2004年就舉辦了第一屆無人車挑戰(zhàn)賽，冠軍獎金為100萬美元，全程142英里（約合227公里），路程崎嶇，評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)為無人駕駛車輛跑完全程的時(shí)間。那次大賽共有105支車隊(duì)報(bào)名，15支車隊(duì)參賽，但沒有一輛車跑完7英里，也就是整個(gè)賽程的5%。2005年9月，第二屆無人車挑戰(zhàn)賽繼續(xù)舉辦，冠軍獎金也提高到了200萬美元。斯坦福大學(xué)的“斯坦利”獲得了第1名，所用時(shí)間是6小時(shí)53分58秒，平均時(shí)速達(dá)到19.1英里。

2006年5月15日，德國舉辦了歐洲陸地機(jī)器人競賽，這個(gè)比賽是由德國軍方組織的。與美國的“挑戰(zhàn)賽”不同，德國的比賽只有8公里賽程，但要求參賽車輛必須通過影像處理來尋找道路，周圍景物會被處理成3D影像，由光學(xué)定向與測距系統(tǒng)對所收集的信息進(jìn)行導(dǎo)航?jīng)Q策。


我國也從2009年開始，由國家自然科學(xué)基金委主辦了“中國智能車未來挑戰(zhàn)賽”。之后，“跨越險(xiǎn)阻”地面無人平臺挑戰(zhàn)賽于2014年在北京舉辦了首次比賽。北京理工大學(xué)在以上兩項(xiàng)比賽中都取得了優(yōu)異的成績。

但可以看出，之前的這些無人車比賽都是以開發(fā)軍用無人車為目的，絕大多數(shù)的車輛都是以量產(chǎn)越野車為基礎(chǔ)加裝各類傳感器與雷達(dá)進(jìn)行無人駕駛改裝。然而，對于如何以無人車為設(shè)計(jì)目標(biāo)對車輛的底盤和整體架構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，這些比賽卻沒有進(jìn)行深入的討論。因此，對于一項(xiàng)目標(biāo)為競速的比賽，無人車輛應(yīng)該如何進(jìn)行設(shè)計(jì)，比賽應(yīng)該包括什么項(xiàng)目，如何進(jìn)行評價(jià)等，這些都是未知的問題。因此，德國大學(xué)生方程式大賽組委會并沒有立刻著手制定比賽規(guī)則，而是在2016年先行設(shè)置了一個(gè)無人車概念大獎，期望全世界的車隊(duì)集思廣益，共同思考這個(gè)問題。


2016年1月，北京理工大學(xué)無人賽車隊(duì)完成世界首輛大學(xué)生方程式無人賽車的研發(fā)制造，并召開新車發(fā)布會。新車應(yīng)用了獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動、第一視角遙控、給定路徑極限工況駕駛和自主駕駛四項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，基本完成了遙控、半自主與自主駕駛技術(shù)的研發(fā)。

該賽車以北京理工大學(xué)方程式賽車隊(duì)“銀鯊2”賽車為基礎(chǔ)，將原有的單電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)改為雙電機(jī)輪邊驅(qū)動系統(tǒng)；對轉(zhuǎn)向與制動系統(tǒng)進(jìn)行改造，加裝執(zhí)行舵機(jī)；加裝差分GPS系統(tǒng)以及攝像頭，用于路徑規(guī)劃以及環(huán)境感知。

   以往的無人車的車速多受限于傳感器的性能與控制器的處理性能，因此無法以較高的速度前進(jìn)。但是對于賽車而言，行駛軌跡受到賽道限制，而且賽道上所需識別的物體也相對單一。因此，采用GPS信號進(jìn)行引導(dǎo)，輔助以由雷達(dá)和攝像頭組成的感知系統(tǒng)，成為無人賽車高速行駛的一種可行方案。