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北航實習(xí)生臨走前寫的一篇科普文:深入淺出講解無人機(jī)的雙目視覺

發(fā)布日期:2016-09-02??來源:環(huán)球無人機(jī)我要投稿我要評論
在無人機(jī)領(lǐng)域雙目視覺已經(jīng)成為一種極其有價值的應(yīng)用。它可以輔助無人機(jī)更快更好地識別周圍場景,便于它的飛行與避障。目前應(yīng)用雙目視覺的無人機(jī)并不是很多,大疆推出了一款機(jī)型:精靈Phantom 4的亮點就是它的雙目視覺識別以及基于這個原理的自動避障功能。

北航實習(xí)生臨走前寫的一篇科普文:深入淺出講解無人機(jī)的雙目視覺

雙目視覺是啥?跟人眼一樣


雙目立體視覺(Binocular Stereo Vision)是基于視差原理的機(jī)器視覺的一種重要形式,它利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像,通過計算圖像對應(yīng)點間的位置偏差,來獲取物體三維幾何信息和攝像頭與所測物體間的距離。

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上面的原理介紹是不是有些深奧呢?其實簡單來說雙目視覺就是利用兩個攝像頭仿制出人眼雙目的效果,通過相關(guān)算法在計算機(jī)中描繪出大腦處理后的畫面。我們能夠通過這個技術(shù),得到與所測目標(biāo)之間的距離,得到目標(biāo)的三維信息。


那這些信息怎么就和無人機(jī)自動避障聯(lián)系到一起呢?我們的雙眼已經(jīng)能實現(xiàn)這些,這個技術(shù)還有什么用呢?


我們的大腦雖然能夠完美的處理看到的圖像,可是計算機(jī)沒有這么強(qiáng)的功能。這項技術(shù)的關(guān)鍵是得到計算機(jī)可以識別的位置信息,這些信息是無人機(jī)實現(xiàn)自動避障的根本。換言之,雙目視覺技術(shù)已經(jīng)成為無人機(jī)自動避障不可或缺的必要保證。

北航實習(xí)生臨走前寫的一篇科普文:深入淺出講解無人機(jī)的雙目視覺

如何實現(xiàn)無人機(jī)避障


對運動物體(包括動物和人體形體)測量中,雙目立體視覺系統(tǒng)是計算機(jī)視覺的關(guān)鍵技術(shù)之一,獲取空間三維場景的距離信息也是計算機(jī)視覺研究中最基礎(chǔ)的內(nèi)容。

無人機(jī)避障的實現(xiàn)是通過將探測所得結(jié)果數(shù)據(jù)導(dǎo)入到自身避障模塊,經(jīng)過計算機(jī)的運算,得出避障飛行的指令。在避障模塊相同的情況下,得到的信息就對避障效果起到了決定性的影響。

北航實習(xí)生臨走前寫的一篇科普文:深入淺出講解無人機(jī)的雙目視覺

不同的探測技術(shù)會使無人機(jī)的避障能力有著截然不同的變化

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