（原標(biāo)題：Google發(fā)布開(kāi)源SLAM地圖代碼庫(kù)Cartographer，可用于機(jī)器人、無(wú)人駕駛和無(wú)人機(jī)系統(tǒng)）

在內(nèi)部使用了兩年之后，谷歌終于宣布開(kāi)源其制圖工具Cartographer，該技術(shù)利用同步定位與制圖技術(shù)(SLAM)繪制室內(nèi)建筑平面圖，能同時(shí)用于二維與三維空間的移動(dòng)映射。同時(shí)，開(kāi)源 Cartographer 還搭配有開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)，使得該技術(shù)庫(kù)更易于部署機(jī)器人、無(wú)人駕駛、無(wú)人機(jī)等系統(tǒng)。

Google 在官方聲明中提到，SLAM 算法結(jié)合了來(lái)自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，比如 LiDAR 激光雷達(dá)傳感器、IMU 慣性測(cè)量單元，還有來(lái)自多個(gè)攝像頭的數(shù)據(jù)。綜合這些龐雜的數(shù)據(jù)，得以計(jì)算傳感器及傳感器周?chē)沫h(huán)境。

SLAM 技術(shù)是自動(dòng)駕駛平臺(tái)最重要的技術(shù)部分，適用于無(wú)人駕駛、倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)叉車(chē)、吸塵機(jī)器人和無(wú)人機(jī)等。Cartographer 基于此創(chuàng)建了全球范圍內(nèi)的實(shí)時(shí)地圖，并且結(jié)合 ROS 及其他外部技術(shù)支持，Cartographer 現(xiàn)已經(jīng)支持 Toyota HSR、TurtleBots、PR2、Revo LDS 這幾個(gè)機(jī)器人平臺(tái)。

谷歌相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，鑒于近幾年谷歌自動(dòng)駕駛汽車(chē)的發(fā)展在很大程度上依賴(lài)于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，Cartographer目前主要的工作將會(huì)側(cè)重于了LiDAR SLAM。此外，谷歌近日還為開(kāi)發(fā)者開(kāi)放了由其平臺(tái)收集的超過(guò)3年以上的2D和3D的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)。公司希望日后Cartographer可以支持更多的傳感器和平臺(tái)的數(shù)據(jù)，開(kāi)發(fā)更多新的功能。