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植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

發(fā)布日期:2017-01-08??來源:無人機之家我要投稿我要評論
 現(xiàn)今農(nóng)業(yè),已擺脫數(shù)千年來牛耕的狀況,基本實現(xiàn)機械現(xiàn)代化,生產(chǎn)效率亦達(dá)到前人所無法比擬的高度。而近年,植保無人機出現(xiàn),更是一個革命性的躍進(jìn)。智能化的今天,無人機也越發(fā)聰明與“親民”

農(nóng)業(yè)發(fā)展到今天,已經(jīng)比較成熟完善,不論是在我國北方還是南方,基本上都能達(dá)到全機械化作業(yè),生產(chǎn)效率比以往大幅提高。而這三年無人機在植保領(lǐng)域快速發(fā)展,由一開始的手動半自動飛行到現(xiàn)在的全自助精準(zhǔn)飛行,植保無人機越來越成熟智能,也越來越“親民”。

不久前在一個農(nóng)業(yè)展看到一款大型拖拉機,其可以做到無人駕駛?cè)ジ兀ɡ绲兀┳鳂I(yè),采用的是誤差精度達(dá)厘米級的RTK系統(tǒng),作業(yè)的效果比有人駕駛的拖拉機更好,也讓農(nóng)民勞作變得更加輕松。

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

不過,木桶原理告訴我們,有所長必有所短,農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率的大幅提升并不是靠加長最長的那塊木板,而是靠加長最短的那一塊木板來實現(xiàn)。

在農(nóng)村待過的人都知道,農(nóng)業(yè)從播種到收獲的整個過程中,機械化使用率最高的兩個節(jié)點正是農(nóng)業(yè)播種時和收獲時:播種有高效播種的拖拉機,收獲有快速收獲的拖拉機。開頭和結(jié)尾效率都很高,卻唯獨在農(nóng)作物需要健康生長的這個過程中效率變得很低,需要投入大量的人力而不是機械去作業(yè)。而最突出的一方面就是植保。

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

目前農(nóng)業(yè)植保最主要的作業(yè)方式是人工噴藥和拖拉機噴藥。拖拉機噴藥確實比人工噴藥的效率高,但其在使用過程中存在減產(chǎn)、勞動力投入大等問題,使得植保作業(yè)依舊是整個農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程里最短的一塊。但如果把一個拖拉機由地面作業(yè)變?yōu)榭罩凶鳂I(yè),或許就能解決這些問題?

一、為什么要將拖拉機飛起來?

把笨重的拖拉機飛起來,這個想法或許很荒誕,但歷史告訴我們,很多偉大的發(fā)明都是源自于一開始看似荒誕的想法。任何先進(jìn)事物產(chǎn)生的動力都是源自于想迫切改變一種現(xiàn)狀的渴望。

當(dāng)農(nóng)民渴望不再用牛來耕地時,出現(xiàn)了超大馬力的拖拉機;當(dāng)農(nóng)民渴望不再用鐮刀收割時,出現(xiàn)了高效率的收割機;我們將拖拉機飛起來去做植保的動力也是源于迫切改變當(dāng)下植保方式及現(xiàn)狀的愿望。那么到底是什么樣的現(xiàn)狀才讓我們產(chǎn)生這么急切的改變心態(tài)呢?

1、農(nóng)民植保太辛苦

去過新疆的人可能見過當(dāng)?shù)剞r(nóng)民是怎樣對棉花噴藥的。在新疆阿克蘇棉花地用拖拉機噴藥,一般也要5個人配合才能完成整個噴藥過程。其中一個人開拖拉機,其他四個人在田地里拖著皮管噴藥。拖拉機緩慢往前開,人緩慢往前走,每碰到一個障礙物(比如:樹木、電線桿等),需要停下來重新插管子,再插上去再噴,一整天都是重復(fù)這樣的事情,干這個事情實在是太辛苦了。

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

同時,常用的植保方式還有很大的安全隱患。除了帶上口罩,穿上塑料雨衣,除此之外幾乎是沒有任何的防護(hù)的,迎面而來的全是農(nóng)藥。一天下來,農(nóng)民可以說是在農(nóng)藥里泡了一整天,由此而引發(fā)的農(nóng)藥中毒事件也屢見不鮮。

2、農(nóng)村勞動力日漸減少

經(jīng)濟(jì)的持續(xù)增長使得工業(yè)部門不斷吸納農(nóng)村勞動力,越來越多的農(nóng)村子弟背井離鄉(xiāng),拼命奮斗,只為擺脫面朝黃土背朝天的命運,比上一輩人過得更好。

新一代的人,沒有吃過老一輩人那樣的苦,也不愿意自己再重復(fù)父輩們的那種生活。傳統(tǒng)低效的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)也正面臨著后繼無人的尷尬。

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

“空心村”越來越多,勞動力越來越少,在未來相當(dāng)長的一段時間里這樣的困境將依然存在。提高作業(yè)工具的效率以及改善作業(yè)的方式,是目前整個農(nóng)業(yè)發(fā)展進(jìn)程中的亟待解決的問題。

3、規(guī)?;N植日漸普遍

當(dāng)前農(nóng)村空心化趨勢越來越嚴(yán)峻,規(guī)?;N植的條件逐漸成熟。國家提出土地流轉(zhuǎn)政策,開始大力推動傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)向現(xiàn)代農(nóng)業(yè)轉(zhuǎn)型,農(nóng)業(yè)規(guī)?;a(chǎn)將是其必經(jīng)之路,傳統(tǒng)的植保作業(yè)方式也將逐漸被新的方式替代。

讓拖拉機從地面飛到天空,像無人機那樣自主精準(zhǔn)飛行完成噴藥,這樣不僅可以解放農(nóng)村勞動力,也可大幅度提高作業(yè)效率,進(jìn)行高效安全作業(yè)。

二、如何將拖拉機飛起來?

讓一個物體能夠飛起來,需要滿足的因素很多,面臨的困難也很多。在設(shè)計上要符合空氣動力學(xué),在飛控系統(tǒng)開發(fā)里需要強大的算法,在選擇動力源方面也需要考慮多種方案。

1、讓拖拉機飛起來所面臨的幾個問題:

問題1:怎么設(shè)計?

問題2:動力系統(tǒng)怎么選擇?

問題3:飛控系統(tǒng)怎么做?

問題4:要具備哪些功能?

······

2、目前市場有沒有可借鑒的案例?

當(dāng)前現(xiàn)狀是,農(nóng)業(yè)植保最主要的作業(yè)方式是人工噴藥和拖拉機噴藥。在消費級領(lǐng)域,電動多旋翼無人機異?;鸨?,其通過掛載相機等設(shè)備來做一些特殊應(yīng)用。

電動無人機可以被用來改造成會飛的拖拉機嗎?現(xiàn)實是目前電動多旋翼采用的鋰電池發(fā)展遇到瓶頸,在短期內(nèi)無法突破,一個普遍載重在10KG,飛行時間15分鐘左右的產(chǎn)品,根本就不適合大規(guī)模植保作業(yè)。

3、歷史上有沒有油動多旋翼成功案例?

看完當(dāng)前,看歷史。在歷史的發(fā)展過程中,不缺腦洞大開者,也不缺有荒誕想法者。

據(jù)歷史記載,多旋翼無人機是一種能夠垂直起降的無人直升機,其發(fā)展歷史最早可以追溯到1907年,當(dāng)時Breguet兄弟在法國科學(xué)家CharlesRichet的指導(dǎo)下,設(shè)計制造了世界上第一架有人駕駛的多旋翼飛機—“旋翼機一號”。駕駛員通過控制油門來對其進(jìn)行控制。但是由于當(dāng)時的技術(shù)限制,他們無法實現(xiàn)飛機的完全控制。

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

旋翼機一號

直到20世紀(jì)50年代,美國陸軍研制的VZ-7,被稱做Flying Jeep,外表看起來像極了簡易版拖拉機,其有效載荷250KG,靠425馬力渦輪發(fā)動機驅(qū)動,容易起飛,有效地提高了功率與重量比。雖然它相對穩(wěn)定,但是它未能達(dá)到軍方對高度和速度的要求,最終被迫放棄。

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

Flying Jeep

由此可見,讓拖拉機實現(xiàn)在天空植保作業(yè)的想法是可行的。油動直驅(qū)多旋翼的方式是可以借鑒的。

4、形成讓拖拉機飛起來的思路

鑒于突破鋰電池的瓶頸還需時日,目前只采用電動多旋翼多軸的布局方式,利用發(fā)動機來提供動力,并通過飛控控制發(fā)動機油門的大小來控制轉(zhuǎn)速進(jìn)而控制飛行姿態(tài)

5、設(shè)計油動直驅(qū)多旋翼——會飛的拖拉機

順著這個思路,我們開始著手設(shè)計油動直驅(qū)多旋翼——會飛的拖拉機。由于油動多旋翼不像電動多旋翼那樣,有完整的理論體系,它在很多地方的技術(shù)是空白的,這就得需要我們自己去摸索。

1)關(guān)于機身的設(shè)計

機身主要由機架和起落架部分構(gòu)成。

機架是整個飛機的骨架,用于支撐、安裝無人機的各個組件。我們機身主體采用碳纖維等多種復(fù)合材料,各連接件采用高品質(zhì)航空鋁合金,整體采用三角桁架式連接,機架結(jié)構(gòu)重量輕,強度高。

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

機架

這樣設(shè)計的因素有很多。一方面,要考慮機架質(zhì)量要輕;另一方面,要考慮機架的整體剛度要大。

最開始設(shè)計時采用的不是碳纖維材料,而是選擇鋁合金。但后期發(fā)現(xiàn)選用鋁合金材料會出現(xiàn)很多問題,比如操作失誤炸機后,鋁管在接頭處會開裂;裝配時發(fā)現(xiàn)鋁管外徑誤差范圍較大,給裝配帶來很大的不便,降低了生產(chǎn)效率等。

起落架的設(shè)計也必須慎之又慎。因為起落架不僅用以支撐整個機體,還要在飛機著陸時消耗和吸收飛機與地面產(chǎn)生的沖擊,保護(hù)機體結(jié)構(gòu)不受損壞。

而滑撬式結(jié)構(gòu)、高性能氮氣彈簧減震、有最佳的緩沖角度,能夠讓拖拉機變得非常皮實。

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

起落架

2)關(guān)于發(fā)動機

油動多旋翼,其心臟便是發(fā)動機。把國內(nèi)相對來說不錯的幾家發(fā)動機應(yīng)用在油動多旋翼上測試,結(jié)果達(dá)不到我們要求的標(biāo)準(zhǔn)。最終在保證性能的基礎(chǔ)上我們硬是將其重量減小了1公斤,將結(jié)構(gòu)設(shè)計得更適合裝配在我們的機架上。

國內(nèi)航模發(fā)動機壽命是硬傷,國產(chǎn)發(fā)動機的壽命是200~300小時,我們改進(jìn)后的發(fā)動機經(jīng)測試也是200~300小時。面對這個結(jié)果,我們最終決定與國外的發(fā)動機廠家進(jìn)行技術(shù)合作,讓發(fā)動機的壽命達(dá)到了1000小時以上。

解決了發(fā)動機壽命的問題后,另一個問題就是這款油動多旋翼對環(huán)境的適應(yīng)性差。目前的航模發(fā)動機都帶有化油器,常見的是機械式的,普遍對環(huán)境的適應(yīng)性很差。舉個例子,今天上午在深圳龍崗區(qū)測試飛行各項指標(biāo)正常,下午拉到深圳寶安,各項指標(biāo)就會變得不一樣。出現(xiàn)這種問題怎么辦?常用的做法就是重新調(diào)節(jié)發(fā)動機的高低速油針,調(diào)到能夠適應(yīng)環(huán)境、各項指標(biāo)重新回到最佳狀態(tài)下。

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

發(fā)動機

當(dāng)一款產(chǎn)品對環(huán)境適應(yīng)性差,那么大范圍的應(yīng)用將會面臨很多問題。用戶希望產(chǎn)品是買來就能用,在哪兒飛都沒問題。那有沒有這種解決方案呢?方法可以借鑒摩托車的化油器改為電噴技術(shù),將其應(yīng)用在多旋翼發(fā)動機上,而且最終測試后發(fā)現(xiàn)這樣改進(jìn)后發(fā)動機比以前更省油。

3)關(guān)于電啟動

玩過固定翼的都知道,一般固定翼的航模發(fā)動機是沒有電啟動的,需要靠手去撥槳來啟動發(fā)動機。這在固定翼上來說勉強可以,但是在油動多旋翼上卻是非常危險且累人。

在開發(fā)電啟動工程中,從啟動電機的選擇到齒輪的加工,每一個環(huán)節(jié)的要求至少達(dá)到:單個電啟動重量不得超過800g,啟動壽命次數(shù)在1萬次以上。

4)關(guān)于飛控

如果說發(fā)動機是心臟,那飛控系統(tǒng)就是油動多旋翼的大腦,對各種傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。造出一架合格的油動多旋翼無人機(會飛的拖拉機),客戶需要的不是花里胡哨的app,而是你的整個系統(tǒng)要足夠穩(wěn)定,穩(wěn)定決定一切。而穩(wěn)定又是靠傳感器決定的,傳感器不準(zhǔn)怎么辦?當(dāng)然是靠濾波算法。

加速度計、陀螺儀等傳感器的數(shù)據(jù),在現(xiàn)實中,是很“臟”的,也就是說被各種噪聲污染得很厲害,要從大量噪聲中過濾出真實的傳感器數(shù)據(jù),這就在姿態(tài)測算里涉及到濾波。與電動無人機相比下,采用發(fā)動機做動力輸出的油動多旋翼震動大,更是增加了濾波算法的難度。

農(nóng)民最在乎的是作業(yè)效果以及降低生產(chǎn)成本。農(nóng)民對植保的要求最首要是效果要好能殺蟲增產(chǎn)保收,不能重噴、漏噴,其次是節(jié)省農(nóng)藥降低成本。這個要求看似很簡單但卻不容易做到,需要做到精準(zhǔn)飛行以及精準(zhǔn)噴灑。

常規(guī)的GPS系統(tǒng)的精度都是米級,根本不能夠達(dá)到植保的要求。我們最終研發(fā)了RTK系統(tǒng),作業(yè)精度達(dá)到5CM以內(nèi)。當(dāng)所有的功能都實現(xiàn)后,可增加一鍵起飛、全自主作業(yè)功能,讓油動多旋翼(會飛的拖拉機)更具智慧。

5)關(guān)于云智能管理

近一年,大家都在談?wù)摯髷?shù)據(jù)、云管理。加入云智能管理功能,客戶在使用油動多旋翼(會飛的拖拉機)時產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)會進(jìn)行云儲存。通過對大數(shù)據(jù)的分析,后期也能為用戶提供更好的生產(chǎn)解決方案。

三、拖拉機飛起來后植保效果如何?

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

在新疆石河子農(nóng)八師棉花地做實戰(zhàn)演練

在維持4個多月實地測試的過程中出現(xiàn)了一些小bug,一個是由于新疆氣候干旱,沙塵較大,飛機起飛時卷起沙塵,導(dǎo)致沙塵被吸進(jìn)風(fēng)門,造成發(fā)動機壽命縮短。

我們的空氣濾芯采用的是市面上已有鋼網(wǎng)結(jié)構(gòu)類的,在深圳測試過程中從來沒出過這方面的問題,結(jié)果到新疆測試時發(fā)現(xiàn),這種濾芯根本應(yīng)付不了新疆的惡劣環(huán)境,導(dǎo)致過濾不充分。

回來后我們就開始瘋狂地測試,將國內(nèi)上百種空氣過濾方案一一實驗,最終找到一種過濾性能極佳的方案,將沙塵顆粒物牢牢地?fù)踉跒V芯外層,并且同時做到對透氣性產(chǎn)生很微小的影響。

拖拉機怎么飛起來做植保?一個腦洞引發(fā)的農(nóng)業(yè)無人機革命

超強防塵性能測試

下面是我們在新疆用無人機給農(nóng)八師一四七團(tuán)的棉花打脫葉劑時的測試數(shù)據(jù),具體設(shè)置的飛行參數(shù)如下:

單次帶載藥量:40升

飛行高度:4米

飛行速度:5米/秒

作業(yè)噴幅:4米

噴頭最大流量:1.1升/分鐘(單個噴頭)

每畝地噴藥量:1.5升/畝

作業(yè)測試后得到的三個主要噴灑數(shù)據(jù)如下:

平均起降準(zhǔn)備時間:4分鐘

單次噴灑畝數(shù):24.6畝

實際一天噴灑棉花脫葉劑:1119.5畝

為什么我們最先的測試選擇在新疆給棉花打脫葉劑呢?原來,在新疆植保作業(yè)里,對無人機載重最有挑戰(zhàn)的就是棉花脫葉劑的噴灑。

一款載重10KG電動的植保無人機噴灑棉花脫葉劑,飛行時間不超過5分鐘就沒藥了需要下來加藥,一天最多能打不超過300畝的脫葉劑。地面拖拉機打藥一天最多不超過500畝地,同時拖拉機不精準(zhǔn)的作業(yè),造成大量農(nóng)藥的浪費。一番測試對比下來,無疑讓我們看到了三年來努力成果的意義所在。

四、總結(jié)

幾年前,如果告訴農(nóng)戶要讓一臺拖拉機飛起來工作,或許有點不切實際無人相信。如今植保無人機技術(shù)已成熟,在農(nóng)業(yè)機械化的發(fā)展道路上,必將是個革命性的躍進(jìn)。

植保無人機的前身:在天上飛的拖拉機

常鋒油動多旋翼“天馬-1”(一款會飛的拖拉機)

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