雷達(dá)幾乎沒有缺點(diǎn)。極端天氣也不會(huì)影響它的效果，且造價(jià)極其低廉。雷達(dá)不僅被廣泛用于目標(biāo)檢測(cè)，還可被用于物體追蹤（舉例來說：監(jiān)測(cè)一輛車的行進(jìn)速度和方向）。雷達(dá)沒有激光雷達(dá)那樣的高分辨率，但是兩者非常互補(bǔ)，不會(huì)沖突。

激光雷達(dá)

激光雷達(dá)誕生于1960年代，緊隨激光時(shí)代而來。1971年，阿波羅15號(hào)執(zhí)行任務(wù)時(shí)，宇航員利用激光雷達(dá)技術(shù)繪制月球表面地圖，向公眾首次展示激光雷達(dá)技術(shù)的實(shí)用價(jià)值。

該技術(shù)在用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域之前，激光雷達(dá)主要應(yīng)用在考古學(xué)領(lǐng)域。在大面積土地測(cè)繪方面，激光雷達(dá)發(fā)揮了巨大的作用，農(nóng)業(yè)和考古學(xué)都極大地受益于此。

BBC用一篇題為“ 激光雷達(dá)為一片不為人知的地域帶來光明”的報(bào)道，特別詳盡地介紹過它在考古學(xué)中的巨大應(yīng)用價(jià)值。

直到2000年以后，激光雷達(dá)才首次被用于汽車。在2005年的DARPA自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽中，Stanley（以及后來的Junior）首次成功完成挑戰(zhàn)，讓激光雷達(dá)一戰(zhàn)成名。

Stanley是2005年DARPA自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽的冠軍，其車頂上安裝了5部SICK 激光雷達(dá)，并且配備了一部軍用級(jí)GPS，以及陀螺儀、加速計(jì)與一個(gè)觀測(cè)距離達(dá)80m+的前置攝像頭。這些傳感器由一臺(tái)擁有6個(gè)1.6Ghz奔騰處理器的Linux電腦控制。



使用SICK激光雷達(dá)（2005年挑戰(zhàn)賽的許多車輛均有使用）最根本的挑戰(zhàn)，是在于每束激光只能掃描到整個(gè)空間某一切面上的觀測(cè)結(jié)果，因此必須仔細(xì)調(diào)整激光指向。許多隊(duì)伍將其放置在一個(gè)傾斜臺(tái)子上，使其掃描到一定程度的空間結(jié)果。簡(jiǎn)要說來，SICK是一個(gè)2D激光雷達(dá)（一個(gè)方向發(fā)射少量光束），現(xiàn)代激光雷達(dá)是3D的（所有方向發(fā)射大量光束）。



Velodyne時(shí)代


提到激光雷達(dá)，不得不提這么一家公司——Velodyne。


長(zhǎng)期以來，Velodyne都是激光雷達(dá)行業(yè)領(lǐng)頭者，不過，人起家可不是靠這個(gè)。


在1983年，Velodyne是一家專注于低頻音波以及重低音音箱技術(shù)的音響公司。重低音音箱會(huì)包含傳感器、DSP和DSP控制算法等部件。


就在Stanley出現(xiàn)的那個(gè)時(shí)候，Velodyne轉(zhuǎn)變?yōu)榱思す饫走_(dá)公司。


在2004年首次DARPA挑戰(zhàn)賽上，Velodyne創(chuàng)始人David和Bruce Hall以隊(duì)伍DAD（Digital Audio Drive）參賽。在2005年的第二次DARPA比賽中，David Hall發(fā)明了三維的基于激光掃描的實(shí)時(shí)系統(tǒng)并申請(qǐng)專利，奠定了其今日激光雷達(dá)產(chǎn)品的基礎(chǔ)。

在2007年的第三屆DARPA比賽中，大部分隊(duì)伍便已經(jīng)使用了此項(xiàng)三維的激光技術(shù)作為其感知系統(tǒng)的基礎(chǔ)。


現(xiàn)在，David Hall的這項(xiàng)發(fā)明作為驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)突破陳列在美國(guó)國(guó)立博物館。


Velodyne的首款激光雷達(dá)掃描器直徑約30英尺，重約100磅。通過將激光雷達(dá)技術(shù)商用而非只用于比賽，激光雷達(dá)的尺寸和重量被大幅降低，并且性能也得到提升。


在2007年的DARPA城市比賽中，Velodyne的HDL-64E激光雷達(dá)成為地形圖構(gòu)建和障礙檢測(cè)的關(guān)鍵方法，被眾多top隊(duì)伍使用，其中6個(gè)完成比賽的隊(duì)伍中有5個(gè)使用了此傳感器，包括冠軍和亞軍隊(duì)伍。有些隊(duì)伍嚴(yán)重依賴于激光雷達(dá)對(duì)環(huán)境的探測(cè)信息，導(dǎo)航自動(dòng)裝置通過構(gòu)建的復(fù)雜城市環(huán)境。（來自Wikipedia）