完美伴侣在线观看免费完整版高清,日韩女人毛片在线播放,王牌对王牌第一季综艺,斯巴达克斯血与沙第一季无删减

農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)
工業(yè)無(wú)人機(jī)
軍警無(wú)人機(jī)
娛教無(wú)人機(jī)
水下無(wú)人機(jī)
反無(wú)人機(jī)設(shè)備
無(wú)人機(jī)配件
無(wú)人機(jī)租賃
無(wú)人機(jī)培訓(xùn)
當(dāng)前位置:全球無(wú)人機(jī)網(wǎng) ? 無(wú)人機(jī)新聞 ? 技術(shù)動(dòng)態(tài) ? 正文

上海硅步ROS連載系列46期 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航

發(fā)布日期:2018-04-14??來(lái)源:上海硅步??作者:上海硅步我要投稿我要評(píng)論

  移動(dòng)機(jī)器人的自主定位導(dǎo)航過(guò)程如下:

  1)采用激光掃描儀或深度相機(jī)創(chuàng)建地圖;

  2)定位:機(jī)器人根據(jù)傳感器的信息并采用自適應(yīng)蒙特卡羅定位算法計(jì)算機(jī)器人在地圖中的當(dāng)前位置。

  3)全局路徑規(guī)劃:采用Dijkstra(迪杰斯特拉)算法規(guī)劃出機(jī)器人從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的全局最優(yōu)路徑,該算法以起始點(diǎn)為中心向外層擴(kuò)展,直到擴(kuò)展到終點(diǎn)為止。

  4)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng):采用動(dòng)態(tài)窗口法計(jì)算出控制命令并發(fā)送給移動(dòng)平臺(tái),使其沿規(guī)劃的路徑前進(jìn),如圖1所示。


圖1移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航定位

  下面將以TurtleBot機(jī)器人為例,介紹實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航的方法。

  1導(dǎo)航仿真

  為了簡(jiǎn)單,我們使用采用rbx1_nav/maps中的地圖進(jìn)行定位導(dǎo)航仿真實(shí)驗(yàn)。

  在終端窗口中,分別運(yùn)行下面的命令:

  $ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

  $ roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml

  $ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/amcl.rviz

  其中fake_amcl.launch文件位于rbx1_nav/launch目錄下,它的作用是加載地圖、啟動(dòng)并配置move_base節(jié)點(diǎn)、運(yùn)行fake_location節(jié)點(diǎn)。

  運(yùn)行結(jié)果如圖2所示:


圖2啟動(dòng)定位導(dǎo)航

  使用rviz工具欄上的2DNav Goal,為機(jī)器人設(shè)置目標(biāo)位姿(綠色箭頭),運(yùn)行效果如圖3所示。

?
本文鏈接:http://www.adventure-safaris.com/uav-news/201804/14/34243.html
標(biāo)簽:??
0相關(guān)評(píng)論
免責(zé)聲明:凡注明來(lái)源全球無(wú)人機(jī)網(wǎng)的所有作品,均為本網(wǎng)合法擁有版權(quán)或有權(quán)使用的作品,歡迎轉(zhuǎn)載,請(qǐng)注明出處。非本網(wǎng)作品均來(lái)自互聯(lián)網(wǎng),轉(zhuǎn)載目的在于傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)。

圖文推薦

推薦品牌

關(guān)于本站

合作服務(wù)電話

  • 客服熱線:0755-23779287
  • 展會(huì)負(fù)責(zé):18682042306
  • 廣告合作:點(diǎn)擊這里給我發(fā)消息
  • 展會(huì)合作:點(diǎn)擊這里給我發(fā)消息

公眾號(hào)/APP下載


    (公眾號(hào))


    (Android下載)

Copyright?2005-2021 81UAV.CN All Rights Reserved? 訪問(wèn)和使用全球無(wú)人機(jī)網(wǎng),即表明您已完全接受和服從我們的用戶協(xié)議。 SITEMAPS 網(wǎng)站地圖 網(wǎng)站留言
運(yùn)營(yíng)商: 湛江中龍網(wǎng)絡(luò)科技有限公司 全球無(wú)人機(jī)網(wǎng)?
ICP備案號(hào):粵ICP備2023038372號(hào)-1 
全國(guó)公安機(jī)關(guān)?備案信息?可信網(wǎng)站不良舉報(bào)?文明轉(zhuǎn)播