圖3定位導(dǎo)航仿真

　　2導(dǎo)航實(shí)測(cè)

　　在實(shí)際中，控制TurtleBot需要兩臺(tái)PC，即TurtleBotPC與用戶PC，其中TurtleBot PC主要用于控制TurtleBot機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，用戶PC是人機(jī)交互端，可顯示TurtleBotPC發(fā)送過來的圖像信息以及向TurtleBot PC發(fā)送控制命令，兩個(gè)PC之間通過無線網(wǎng)絡(luò)并以主題的形式進(jìn)行通信。

　　首先配置TurtleBotPC與用戶PC的IP地址，使兩者接入同一無線網(wǎng)絡(luò)。

　　然后在TurtleBotPC上分別運(yùn)行命令：

　　$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

　　$ roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

　　其次在用戶PC上運(yùn)行如下命令，啟動(dòng)Rviz：

　　$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

　　運(yùn)行結(jié)果如圖4所示

圖4啟動(dòng)TurtleBot導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)

　　在用戶PC中啟動(dòng)Rviz之后，可在Rviz上看到TurtleBot周圍有一簇綠色的小箭頭，如圖5所示。這些綠色的箭頭是amcl反饋的機(jī)器人的位姿范圍，箭頭越分散說明位姿越不確定。因此，我們需要在地圖中設(shè)置TurtleBot機(jī)器人的實(shí)際位置和方向，即TurtleBot在環(huán)境中的實(shí)際位姿與地圖中的位姿相匹配，以保證準(zhǔn)確的定位。首先點(diǎn)擊Rviz工具欄上的2DPose Estimate，然后點(diǎn)擊地圖上TurtleBot實(shí)際所在的大概位置點(diǎn)，調(diào)整綠色箭頭的方向，使其與TurtleBot的實(shí)際方向一致。如果激光掃描的結(jié)果與環(huán)境邊界重合，則說明TurtleBot在地圖上的位姿與實(shí)際相符，否則重新調(diào)整。

圖5 TurtleBot初始狀態(tài)

　　設(shè)置TurtleBot的初始位姿之后，可以使用2DNav Goal工具設(shè)置TurtleBot的目標(biāo)位姿。TurtleBot機(jī)器人的導(dǎo)航定位結(jié)果如圖6所示。