近幾年，作為新興的巡檢工具，無人機(jī)已憑借其機(jī)動(dòng)靈活、成本低、環(huán)境要求低、便于攜帶和運(yùn)輸、可帶電作業(yè)、不受地形限制等諸多優(yōu)勢(shì)，在輸電線路的日常巡檢與精細(xì)化巡檢作業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用。

  在以往各類輸電線路的巡檢中，特高壓輸電線路的巡檢一直是一個(gè)“老大難“問題（特高壓是指 1000 kV 及以上交流電網(wǎng)或 ±800 kV 及以上直流電網(wǎng)，如浙北-福州的 1000 kV 特高壓交流輸變電、昌吉-古泉的 1100 kV 特高壓直流輸變電）。電力線路電壓等級(jí)越高，在其附近作業(yè)的無人機(jī)受到的電磁干擾就越大，越容易發(fā)生地磁信號(hào)、遙控、圖傳信號(hào)丟失等現(xiàn)象。

  那么，無人機(jī)是如何克服強(qiáng)電磁干擾，實(shí)現(xiàn)高壓線路巡線的呢？這就不得不提我們今天的主角——RTK 定位技術(shù)。

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觀看視頻，了解無人機(jī) RTK 定位技術(shù)

  什么是 RTK 技術(shù) ？

  在認(rèn)識(shí) RTK 定位技術(shù)之前，我們需要先了解衛(wèi)星定位技術(shù)，又稱 GNSS（GlobalNavigation Satellite System）技術(shù)。該技術(shù)通過測(cè)量出已知位置的衛(wèi)星到用戶接收機(jī)之間的距離，綜合多顆衛(wèi)星數(shù)據(jù)，從而運(yùn)算出接收機(jī)的具體位置。因?yàn)樾枰?jì)算三維位置及偏差，所以需要至少 4 顆衛(wèi)星。

  GNSS 技術(shù)的優(yōu)勢(shì)是：觀測(cè)時(shí)間短、提供三維坐標(biāo)、操作簡便、全天候工作、功能多、成本低。

  目前主流的 GNSS 系統(tǒng)有北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（中國）、GPS（美國）、Glonass（俄羅斯）、Galileo（歐洲）等。但 GNSS 技術(shù)也有它的弊端，它可能因?yàn)楦鞣N原因產(chǎn)生定位誤差。

  例如：衛(wèi)星星載時(shí)鐘和接收機(jī)上的時(shí)鐘并不能始終保持同步，這就會(huì)造成時(shí)間上的偏差信號(hào)；如果在傳播過程中受到大氣層和各種障礙物的反射，信號(hào)傳播路徑就可能變長，造成測(cè)距誤差等。

  這類定位誤差可達(dá)米級(jí)，甚至可能超過 10 米。這樣的誤差，導(dǎo)致 GNSS 系統(tǒng)無法滿足對(duì)定位精度要求高的行業(yè)及場(chǎng)景。

  不過，聰明的科學(xué)家根據(jù) GNSS 定位技術(shù)的特點(diǎn)，研究出 RTK 定位技術(shù)。

  RTK是Real- time kinematic 的縮寫，即實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)，又稱載波相位差分技術(shù)。RTK 是一種能夠提高 GNSS 系統(tǒng)定位精度的技術(shù)，它能夠?qū)?GNSS 系統(tǒng)的定位誤差縮減到厘米級(jí)。

  什么是大疆 D-RTK 技術(shù)？

  DJI 大疆創(chuàng)新將 RTK 定位技術(shù)應(yīng)用到無人機(jī)中，并推出 D-RTK 技術(shù)。D-RTK 技術(shù)的應(yīng)用使得無人機(jī)具有高精度的定位及抗磁干擾能力。

  經(jīng)緯 M210 RTK V2 使用的 D-RTK 使用頻點(diǎn)：

  GPS：L1/L2；GLONASS：L1/L2；BeiDou：B1/B2；Galileo：E1/E5。

  首次定位時(shí)間：< 50 s，

  定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；

  水平 1 cm + 1 ppm（RMS）。

  *1 ppm 是指飛行器每移動(dòng) 1 km 誤差增加 1 mm。

  當(dāng)無人機(jī)進(jìn)入變電站、鐵礦等強(qiáng)干擾的飛行區(qū)域時(shí)，即使無人機(jī)使用 RTK 定位技術(shù)，強(qiáng)大的磁場(chǎng)依然會(huì)干擾無人機(jī)的電子羅盤，使其無法準(zhǔn)確判斷航向，導(dǎo)致懸停位置發(fā)生偏移，增加飛行危險(xiǎn)性。

  針對(duì)此種情況，DJI 大疆創(chuàng)新首創(chuàng)將雙天線測(cè)向技術(shù)應(yīng)用到無人機(jī) RTK 定位技術(shù)上，創(chuàng)造性地推出了 D-RTK 高精度導(dǎo)航定位技術(shù)。

  原有的無人機(jī) RTK 定位技術(shù)只有一根天線，僅能獲得流動(dòng)站與基準(zhǔn)站的精準(zhǔn)位置關(guān)系，無法提供準(zhǔn)確的流動(dòng)站航向信息。而雙天線測(cè)向技術(shù)在流動(dòng)站一根天線的基礎(chǔ)上另外又增一根天線，流動(dòng)站分別將兩路信號(hào)接收解算后，以其中一路接收天線的數(shù)據(jù)做基準(zhǔn)，向另一路接收天線發(fā)送解算修正信息，完成天線 2 跟天線 1 的相對(duì)精準(zhǔn)定位，從而獲得兩根天線之間的相對(duì)矢量。

  該矢量經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后可為無人機(jī)提供航向信息，使無人機(jī)獲得高精度的二維信息，即位置與航向信息。天線之間的相對(duì)距離越遠(yuǎn)，定向精度越高。

  D-RTK技術(shù)在電力巡檢中的應(yīng)用，為無人機(jī)帶來了更強(qiáng)大的抗磁干擾能力與精準(zhǔn)定位能力，即使在特高壓輸電線路等磁場(chǎng)干擾較強(qiáng)的區(qū)域，也依然能靠近電力設(shè)施，在電子羅盤受擾后提供精準(zhǔn)航向信息，保證定位精度，降低飛行風(fēng)險(xiǎn)、提高作業(yè)效率。